Las domus eran las viviendas de las familias de un cierto nivel económico.

El modelo habitual constaba de una sola planta. A la entrada de la casa había una puerta donde era habitual encontrar alusiones al dios Jano, dios de las puertas y cuidador de los hogares. Esta puerta no accedía directamente a la vivienda, sino que daba a un vestíbulo (vestibulum), de reducidas proporciones.

Tras acceder a la casa por el vestíbulo se llegaba al atrio (atrium), un patio cubierto y con una abertura central (el compluvium) por la que entraba el agua de lluvia (que se recogía en el impluvium). El atrio constituía el centro de la vida doméstica, en él se exhibían las estatuas de los antepasados (maiorum imagines) y se hacían ofrendas a los dioses protectores de la domus (en el lararium). También tenía lugar en el atrio la salutatio matutina de los clientes vinculados al dueño de la casa.

El tablinum (anexo al atrio) fue inicialmente la pieza donde dormía el dueño de la casa, pero se terminó convirtiendo en su despacho, lo que incluía la función de archivo. El triclinio (triclinium) era estancia donde se celebraba la cena, la comida vespertina que se celebraba como reunión familiar o con los amigos, y disponía de klynai para que los comensales se recostaran. Los cubiculum servían de dormitorios.

Otras estancias eran la cocina (culina) y los baños (latrinae). También existían bodegas subterráneas. A partir del siglo II a. C. comienzan a construirse peristilos (peristylium) por influencia griega; eran patios ajardinados rodeados decolumnas, que irán ganado protagonismo en detrimento del atrio, que pierde su función hacia el siglo I d.C.